傳感器技術的實現是如何讓機器人自動避障的

發布時間：2022年12月05日 17時51分47秒

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　　伴隨著機器人深入的發展，例如工廠、倉(cang) 庫、酒店、商場、餐廳等環境中的使用，人們(men) 對機器人的移動能力越為(wei) 重視，而市場對智能化設備的需求也日益高漲。以至於(yu) 避障成為(wei) 一個(ge) 極為(wei) 關(guan) 鍵且必要的功能。避障是指移動機器人根據收集到的障礙物狀態信息，通過傳(chuan) 感器感知阻礙其通過的靜態和動態物體(ti) 時，可以根據一定的方法自動且有效地避開障礙物，最終到達目標點。

　　實現避障與(yu) 導航的必要條件是環境感知，在未知或者是部分未知的環境下避障需要通過傳(chuan) 感器獲取周圍環境信息包括障礙物的尺寸及形狀和位置等信息，因此傳(chuan) 感器技術在移動機器人避障中起著十分重要的作用。下麵小編就帶大家一起看看超聲波傳(chuan) 感器和激光雷達傳(chuan) 感器在機器人避障中的相關(guan) 解決(jue) 方案吧。

　　目前市麵上常見的機器人避障基本都采用到激光雷達，激光雷達作為(wei) 自動駕駛和機器人等領域中的重要傳(chuan) 感器，一直扮演著眼睛的角色，並且360°掃描周圍環境，構建厘米級別高精度地圖，為(wei) 後續避障導航做輔助。

　　但如果僅(jin) 使用激光雷達作為(wei) 唯一的一種避障傳(chuan) 感器，是無法在一些複雜場所勝任避障工作的，必須要為(wei) 機器人配備其它的傳(chuan) 感器作為(wei) 補充，比如：超聲波傳(chuan) 感器，它的成本非常低，實施簡單，可識別透明物體(ti) ，缺點是檢測距離近，三維輪廓識別精度不好，所以對桌腿等複雜輪廓的物體(ti) 識別不好，但是它可以識別玻璃、鏡麵等物體(ti) 。

　　目前較為(wei) 常見的組合是采用激光雷達、深度相機外加超聲波等傳(chuan) 感器的方式來進行融合避障導航，但並不是說機器人產(chan) 品上安裝的傳(chuan) 感器越多，就越能有效檢測障礙物並規避的了。

　　理論上，機器人上安裝的傳(chuan) 感器種類和數量越多，導航定位係統就越能有效的檢測出環境中的風險和障礙物。但實際情況中額外的傳(chuan) 感器並非多多益善，除了成本因素外，不合理的傳(chuan) 感器組合將可能導致相互幹擾的發生。此外每種傳(chuan) 感器的誤差和噪音模型存在區別。比如超聲波傳(chuan) 感器的測距精度和檢出障礙物的方位精度遠遠低於(yu) 激光雷達。

　　超聲波傳(chuan) 感器以其性價(jia) 比高、硬件實現簡單等優(you) 點，在移動機器人感知係統中得到了廣泛的應用。但是超聲波傳(chuan) 感器也存在一定的局限性，主要是因為(wei) 波束角大、方向性差、測距的不穩定性(在非垂直的反射下)等，因此往往采用多個(ge) 超聲波傳(chuan) 感器或采用其他傳(chuan) 感器來做補償(chang) 。

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