壓力傳感器融合在掃地機器人中的作用

發布時間：2022年10月21日 17時38分26秒

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　　在早期發展階段掃地機器人主要是以改進掃地效能為(wei) 主。而在現階段掃地機器人在保證提供較優(you) 良的清潔效果後，勢必轉向傳(chuan) 感器融合、導航、路徑規劃等智能化核心技術的發展方向上。

　　掃地機器人基本功能為(wei) 清掃、吸塵、拖地等，這都是用戶直觀可見的。因此，相關(guan) 企業(ye) 在清掃毛刷的材料、結構形式、旋轉速度/方式，以及吸塵原理、吸塵機構形式、拖布材料、拖布布置方式、供水量、供水方式等基本功能原理和技術方麵不斷優(you) 化。同時，為(wei) 了實現更好的清潔效果、更良好的用戶體(ti) 驗，掃地機器人在人工智能相關(guan) 領域，已經涉及到壓力傳(chuan) 感器信息融合的關(guan) 鍵技術。

　　傳(chuan) 感器信息融合是指綜合來自多個(ge) 傳(chuan) 感器的感知數據從(cong) 而以便產(chan) 生更可靠、更準確或更全麵的機器人狀態信息，如在掃地機器人中融合激光雷達、超聲傳(chuan) 感器、紅外傳(chuan) 感器、裏程計的信息等。傳(chuan) 感器信息融合處理的基本原理，類似人類大腦處理信息的過程，可通過對多種傳(chuan) 感器反饋信息的合理分析與(yu) 使用，從(cong) 而降低各種單一傳(chuan) 感器在空間和時間局限性方麵的影響，並通過冗餘(yu) 信息的解析，更加完善和更加精確地反映出檢測對象的特性，消除信息的不確定性，得到對觀測環境具備較高可行性的一致性結果。

　　目前掃地機器人多采用紅外傳(chuan) 感器、接觸式傳(chuan) 感器、超聲波傳(chuan) 感器等，少部分高端機型使用了線掃描激光雷達傳(chuan) 感器，對於(yu) 智能化的掃地機器人室內(nei) 定位和複雜路徑規劃的需求而言傳(chuan) 感器提供的信息尚顯不足，比如說目前在掃地機器人采用的室內(nei) 導航和定位技術中，航位推算方法是最為(wei) 常見的一種方法。通過機器人自身的裏程計和陀螺儀(yi) 、加速度傳(chuan) 感器等內(nei) 部壓力傳(chuan) 感器實時解算機器人自身的速度、姿態信息。以出發點為(wei) 絕對零點，則可以漸進累加地推算出機器人當前所在位置和姿態。但是，這種方法隨著工作時間的增加，積分運算誤差和定時係統時差引起的誤差將會(hui) 逐漸累積，因此不適於(yu) 長時間精確定位。

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